Le stéthoscope est inventé le 17 février 1816 par René Laennec, un médecin qui recherche un moyen d'écouter les sons du corps humain de manière médiate, sans poser directement sa tête, par pudeur. Il invente alors un moyen simple de s'éloigner tout en écoutant les bruits, par le biais d'une liasse de papier roulée. Il invente alors le principe du stéthoscope.
René Laennec conçut par la suite plusieurs modèles sommaires en bois. L'idée fut améliorée par Pierre Piorry en 1830 : ce dernier réalise un appareil en ivoire relié par un tube flexible. Dans le même temps, le premier stéthoscope biauriculaire est inventé. Enfin, en 1961, le docteur David Littman crée l'appareil contemporain que nous connaissons aujourd'hu
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